تعتبر فكرة المؤسسات العقابية فكرة قديمة، حيث أن الدول الأوروبية هي أول من أولت اهتمامًا بتنظيم عمل هذه المؤسسات، وعملت على إنشاء المؤسسات العقابية لتحقيق هدفين: الأول عقابي، والثاني نفعي. ومع مرور الزمن تطورت السياسة العقابية وأصبح هدفها الإصلاح والتأهيل من خلال برامج إصلاحية تعمل على إصلاح المحكوم عليه وتسهل عليه الاندماج مع مجتمعه بعد الإفراج عنه. وعليه لم تتكون فكرة الإصلاح والتأهيل فجأة ولكنها تطورت مع مرور الزمن.

ووفقًا لتاريخ مراكز الإصلاح والتأهيل فإنها كانت تُعرف في العصور القديمة والوسطى "بالسجون" لأنها كانت تقوم بمهمة الاحتجاز للمجرمين فقط، أما في العصر الحديث أصبح يطلق عليها مسمى "مراكز الإصلاح والتأهيل" لأنها أصبحت تقوم بدور إصلاحي تأهيلي للنزلاء.

تعود نشأت السجون إلى العصور القديمة حيث كان الهدف منها الاحتفاظ بالمجرمين أو احتجازهم حتى موعد محاكمتهم أو لحين تنفيذ الحكم الصادر بحقهم، وفي هذه الحقبة كان النظام العقابي قائم على العقوبة البدنية واعتبار أن المجرم لا يمكن إصلاحه أو تأهيله وكانت المعاملة للسجناء تتصف باللاإنسانية. لذلك كانت عقوبة الإعدام هي العقوبة الشائعة لمعظم الجرائم في هذا العصر، بما في ذلك الجرائم غير الجسيمة أو التي تعتبر جرائم بسيطة.

تمثل هدف العقوبة خلال العصور الوسطى في تطهير الجاني، حيث أثرت مبادئ التسامح والرحمة في إيقاع وتنفيذ العقوبات أو بالحد من تعذيب الجناة، في هذه الحقبة كانت السجون مهملة من قبل الدولة حيث أوكلت إدارتها إلى بعض الأشخاص الذين قاموا باستغلال السجناء الأمر الذي أدى لرجوع ممارسة التعذيب وأصبح الغرض الوحيد هو منع السجناء من الهرب، حيث استخدمت القلاع والحصون على أنها سجون، وكانت تعاني من الاكتظاظ وعدم الفصل بين السجناء والسجينات حيث أصبح يتواجد السجناء فيها بجماعات كبيرة مما أدى إلى أن تصبح موطن لفساد الأخلاق وانتشار الأمراض.

شهدت السجون في العصور الحديثة نظامًا عقابيًا جديدًا، فقد حظيت باهتمام كبير خاصًة أساليب المعاملة العقابية، فاتجهت نحو تصنيف النزلاء وإنشاء سجون تبعًا لنوع الجرم المرتكب، بالإضافة لتواجد الأخصائيين في الجانب الطبي والنفسي والاجتماعي، كما تميز نظام السجون الحديثة بخاصيتي الإصلاح والتأهيل اللتان تهدفان إلى أن يعيش النزيل حياة بعيدة عن الإجرام بعد الإفراج عنه. شهدت هذه الحقبة من الزمن العديد من المؤتمرات الدولية التي دعت إلى إصلاح السجون وتطورها وتأهيل النزلاء وإصلاحهم وذلك من منظور إنساني وحقوقي.

طرأت العديد من التغييرات على مفهوم السجون في العقود الأخيرة، وذلك نتجية تأثير حركة الدفاع الاجتماعي لتتحول من مؤسسات عقابية انتقامية إلى مؤسسات إصلاحية هدفها إصلاح النزيل وإعادة تأهيله، ومن هذا المنطلق ومن أجل ترسيخ النظرة الجديدة للمؤسسات العقابية تم تغيير مسماها لتصبح مراكز الإصلاح والتأهيل. وأصبحت الجهود تتجه نحو التعليم والتدريب وإكساب النزلاء مهارات حياتية مختلفة، بالإضافة إلى التوجيه الأخلاقي وتنمية الوازع الديني ومحاولة الارتقاء بشخص النزيل من الناحية الثقافية والاجتماعية، كما لم تقتصر رعاية النزلاء على الجهود المبذولة داخل مراكز الإصلاح والتأهيل وإنما تجاوزتها لتستمر هذه الرعاية إلى ما بعد الإفراج عنهم.